一、龙场悟道
历经艰险，悟求圣人之道
上书直谏遭贬谪
明武宗登基后，宦官刘瑾专权，独断专行，排除异己，诛杀忠臣，上欺武宗，下乱朝纲，满朝皆惧。
正德元年(1506)十月，给事中戴铣、御史薄彦徽共同上书弹劾刘瑾，刘瑾知悉之后，向武宗进献谗言，并将他们全部打入大牢。
戴铣和薄彦徽，二人同为弘治九年进士，都是耿直的忠臣。当时，王阳明担任兵部武选清吏司主事，看到戴铣和薄彦徽这样的忠臣被打入大牢，他义愤难平，于正德元年十一月向武宗皇帝上书一封，题为《乞宥言官去权奸以彰圣德疏》，试图将二人救出，因此激怒了刘瑾，也被打入了昭狱。
一个月后，他又被廷杖四十，奄奄一息，被贬谪为贵州龙场驿驿丞。
前往龙场的路途中，刘瑾又派人去杀王阳明，王阳明投水侥幸逃脱。1508年的春天，36岁的王阳明历经千辛万苦，终于抵达了贵州龙场。
历经艰险得新友
贵州远离京城，自古以来就被视作蛮夷之地，一直未曾受中华文化的熏陶，到了明代朝廷才开始在当地设置行政区划。龙场位于贵州西北万山丛棘中，蛇虺[huǐ]魍魉，蛊毒瘴疠，是仅有土著山民居住的一个小村落，在当时是一块难以想象的蛮荒之地。
王阳明与当地的土著人语言不通，能够与土著人交流的，都是以前在中原犯事后逃到这里的亡命之徒。
在这样艰苦的环境里，王阳明和随行的三个仆人搭建了一个简易的茅草棚居住。因为条件恶劣，没几天三个仆人先后病倒，王阳明反过来照顾他们，给他们熬药，还给他们唱歌吟诗、解闷宽心，没过多久，仆人们就都康复了。
根据《皇明大儒王阳明先生出身靖乱录》中的记载，当地的土著人经常会把中原来的人杀掉祭祀神灵，王阳明刚到这里的时候，土著人也想把王阳明杀掉祭神，但是巫师占卜的结果是这么做不吉利，于是就暂时没有杀。
当天夜里，很多土著人都做了一个相同的梦，梦见有神人警告他们说：“这个人是中原来的圣贤之人，你们应该小心敬事他，并且听其教训。”
第二天，这些人相互一说发现做了同样的梦，于是认为王阳明是神人派来的，不但不杀他，还给他提供了一些粮食。王阳明也开始教他们盖木头房子，替他们排忧解难，很快，当地居民都将王阳明视为了能人和朋友。
夜悟格物致知之旨
当时，刘瑾对王阳明的怨恨仍未消除，还在想办法除掉他。处于如此千难万险的境地中，王阳明审视自己的心理，发现自己此时对于“得失荣辱”都已经不在乎了，唯独对于“生死”还不能放下，“生死”是心中唯一的牵挂，自己觉察到这个“生死”的念头不能化掉，是心中的一个障碍。
于是王阳明做了一个石墩，发誓说“我现在就听天由命啦!”，然后不分昼夜地在这个石墩上静坐，以求达到“静一”的状态。这样静坐了很多天，感觉自己胸中越来越开阔，心中的挂碍越来越少……
王阳明心中思索：“如果圣人处于我现在的处境，会怎么做呢？"
这天，他静坐到半夜时，半睡半醒之间好像有人告诉他“成为一个圣人应该怎么做”， 他忽然就明白了：“原来圣人之道，是自己的心性之中本来就具有并且完备的，以前在外部的事事物物上去寻求‘理’是错误的。”
悟透这一点后，王阳明非常喜悦，不自觉地雀跃欢呼，把仆人们都吓了一跳。王阳明随即把心中默记的《五经》之言和自己所证悟的相印证，无不吻合，随后写了一篇文章《五经臆说》。
【原文】
1508年，春三月，至龙场驿。
龙场在贵州万山中，蛇虺蛊虫毕聚。夷人舌，不通语言，可与通语言者，仅中土亡命耳。
时瑾憾未已，自计得失荣辱皆能超脱，惟生死一念尚觉未化，乃为石墩，自誓曰：“吾惟俟命而已!”日夜端居澄默，以求静一，久之，胸中洒洒。
而从者皆病，自析薪取水作糜饲之，又恐其怀抑郁，则与歌诗；又不悦，复调越曲，杂以诙笑，始能忘其为疾病夷狄患难也。
因念：“圣人处此，更有何道?"忽中夜大悟格物致知之旨，寤寐中若有人语之者，不觉呼跃，从者皆惊。
始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。默记《五经》之言证之，莫不吻合，著《五经臆说》。
—《王阳明年谱》
二、龙场悟道的几个关键点
（一）所处的境遇
王阳明是在龙场处处都是艰难困苦、随时可能丢掉性命的境遇下悟道的；
（二）静坐功夫
悟道前，做了长期的静坐功夫；
（三）了无牵挂
已经放下了“得失荣辱”等等一般人不能放下的牵挂；
（四） 尚不能超越“生死”
悟道前，自己内省感觉还有“生死”一念不能超越；
（五）寤寐中若有人语之
静坐悟道时，仿佛有人告诉他成为圣人的关键；
（六）始知圣人之道，吾性自足
悟到的是：“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。”
（七）五经证吾之所悟
悟道后，王阳明把自己心中以前默记的《五经》之言和自己心中所证悟的相印证，无不吻合，说明此时《五经》之言已经不是文字了，而是对王阳明自己心中所悟的真实描述。“王阳明心中所悟”是先发生的，是主要的，《五经》之言此时的作用只是用来印证自己心中所悟，是次要的。
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